| 球面五杆机构的运动学与性能分析 |
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| 引用本文： | 王进戈,张均富,王强,徐礼钜.球面五杆机构的运动学与性能分析[J].机械工程学报,2008,44(8). |
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| 作者姓名： | 王进戈 张均富 王强 徐礼钜 |
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| 摘 要： | 基于球坐标对机构进行描述,将球面五杆机构的运动描述在由2转动自由度构成的二维平面上,导出具有2自由度特征的球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达.以此为基础,研究球面五杆机构的奇异位形和灵活度,绘制机构的奇异轨迹曲线和灵活度分布曲线,并对球面五杆机构的结构参数对全条件指标的影响进行分析.研究表明,基于球坐标对机构进行描述,便于建立球面五杆机构的速度方程和雅可比矩阵,能够直观描述机构的奇异轨迹曲线和灵活度分布曲线.
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| 关 键 词： | 球面五杆机构 奇异轨迹 灵活度 全域条件指标 |
Kinematics and Performance Analysis of Spherical Five-bar Mechanisms |
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| WANG Jinge,ZHANG Junfu,WANG Qiang,XU Liju.Kinematics and Performance Analysis of Spherical Five-bar Mechanisms[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2008,44(8). |
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| Authors: | WANG Jinge ZHANG Junfu WANG Qiang XU Liju |
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