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| 考虑输入饱和的锚泊辅助动力定位滑模控制 | |
| 作者姓名： | 王元慧 李子宜 张潇月 张晓云 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150001;哈尔滨船舶锅炉涡轮机研究所, 黑龙江 哈尔滨150078 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;黑龙江省自然科学基金 |
| 摘 要： | 为了实现深海恶劣海况浮式生产储油卸油船的安全作业,本文设计一种考虑系泊缆线安全及推进器使用限制的抗饱和鲁棒动力定位控制器,与锚泊系统协同实现浮式生产储油卸油船定位的安全和精度要求.引入结构可靠性因子表征缆线安全,提出了一种基于结构可靠性因子的锚泊辅助动力定位滑模控制器,并分别采用双曲正切函数逼近饱和情况和设计饱和补偿辅... |
| 关 键 词： | 浮式生产储油卸油船 锚泊系统 锚泊辅助动力定位 结构可靠性 输入饱和 滑模控制 双曲正切函数 饱和补偿 |
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