Stewart平台实时位置正解通用方法

为了提高Stewart并联平台位姿正解求解速度,兼顾并联平台位置正解的精确性与实时性,本文结合BP神经网络、雅克比矩阵和牛顿迭代法,设计了并联平台位置正解的混合算法。运动学正解的非线性方程组由几何分析法得出;算法初始值由BP神经网络生成;最后使用提出的速度迭代得出精确结果。实验结果表明:在相同环境下,本文方法在相同精度要求下较牛顿迭代法解算时间缩短约50%,并在6-6 Stewart并联平台实物上验证了算法的有效性。该算法用于并联平台轨迹运动中的位姿求解,原理简洁,易于移植到不同构型的平台。