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| 单轴机械臂系统的H∞控制及精细算法研究 | |
| 作者姓名： | 邓子辰 范小弄 赵玉立 |
| 作者单位： | 西北工业大学工程力学系,西安,710072;大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室,大连,116023;西北工业大学工程力学系,西安,710072 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;教育部霍英东教育基金会高等院校青年教师基金;高等学校博士学科点专项科研项目;陕西省自然科学基金;国家重点实验室基金;西北工业大学校科研和教改项目 |
| 摘 要： | 针对机械臂系统在Hamilton体系下,给出一种有效的H∞控制策略和精细的数值计算方法。首先建立了系统的动力学方程,进而利用控制理论中针对扰动衰减问题的H∞控制策略对动力系统进行了控制研究。在数值模拟过程中,摒弃了传统的差分类计算方法,采用建立在线性系统的时程精细积分算法对状态方程及代数黎卡提方程进行了求解,最后通过数值例题说明了文中方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 机械臂 H∞控制 精细积分法 黎卡提方程 子结构消元 |
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