| 一类特殊应用领域机器人控制策略的研究 |
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| 引用本文： | 陈卫东,肖金壮,蔡建羡. 一类特殊应用领域机器人控制策略的研究[J]. 制造业自动化, 2002, 24(12): 57-59 |
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| 作者姓名： | 陈卫东 肖金壮 蔡建羡 |
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| 作者单位： | 燕山大学,电气工程学院,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 详细地分析了现代工业机器人运动过程中存在的高控制增益、慢响应速度等缺点;然后,基于改进的双曲正切滤波函数给出了实现机器人低增益、快速和高精度的一类控制策略。方法设计合理,简单易行。
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| 关 键 词： | 低增益 快速 高精度 机器人 |
| 文章编号： | 1009-0134(2002)12-0057-03 |
| 修稿时间： | 2002-11-18 |
Research of a class of robotic control strategy in special applied area |
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| CHEN Wei-dong,XIAO Jin-zhuang,CAI Jian-xian. Research of a class of robotic control strategy in special applied area[J]. Manufacturing Automation, 2002, 24(12): 57-59 |
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| Authors: | CHEN Wei-dong XIAO Jin-zhuang CAI Jian-xian |
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| Abstract: | In this article, the kinetic deficiency of modern industrial robot is analyzed where indicatesits high control amplitude, slow response, etc.; and then, based on reformed hyperbolictangent filtering function, a class of robotic control strategy is presented which showslower control amplitude, rapid tracking and high precision. The way is reasonable andsimple to practice. |
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| Keywords: | lower control amplitude rapid high precision robot |
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