| 基础振动下两自由度机械臂的鲁棒控制 |
| |
| 引用本文： | 郑青山,侯保林.基础振动下两自由度机械臂的鲁棒控制[J].机械制造与自动化,2013,42(3). |
| |
| 作者姓名： | 郑青山 侯保林 |
| |
| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,江苏南京,210094 |
| |
| 摘 要： | 研究了基于基础振动的两自由度机械臂鲁棒控制问题.利用非线性状态反馈理论,对模型进行线性化处理,结合混合灵敏度理论,对所建立的机械臂动力学方程进行混合灵敏度频域整形.运用H∞控制理论和结构奇异值μ理论,建立了参数不确定系统的H∞控制框图,采用D-K迭代工具设计H∞控制器.仿真结果表明,在不需要基础运动测量的情况下,控制器能有效减少系统的外部干扰以及良好的鲁棒性能.
|
| 关 键 词： | 两自由度机械臂 混合灵敏度 迭代 控制 |
Robust Control of Robotic Manipulator with Two Degrees of Freedom Based on Oscillatory Base |
| |
| ZHENG Qing-Shan
,
HOU Bao-lin.Robust Control of Robotic Manipulator with Two Degrees of Freedom Based on Oscillatory Base[J].Machine Building & Automation,2013,42(3). |
| |
| Authors: | ZHENG Qing-Shan HOU Bao-lin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robotic manipulator with two degrees of freedom mixed sensitivity D-K iteration control H∞ |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
