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| 机器人手端刚度控制方法的研究 | |
| 作者姓名： | 宗光华 毕树生 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所 100083(宗光华)，北京航空航天大学机器人研究所 100083(毕树生) |
| 摘 要： | 本文介绍了直接柔顺控制的概念,给出了平面柔顺机构的关节刚度与手端刚度的关系式,讨论了关节刚度可为负值的情况下,机构的稳定性以及机构奇异位形对各关节刚度的影响. |
| 关 键 词： | 机器人 柔顺 解耦 |
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