自适应同步控制策略在3-PRR平面并联机构中的应用

本文以三自由度P—R—R型平面并联机构为研究对象，建立系统的动力学模型，结合同步控制和自适应控制两种控制方法的优缺点，提出了一种新颖的控制方法，称为自适应同步控制，用来提高并联机构不确定参数的跟踪精度。通过用自适应同步控制策略对被控对象进行控制仿真，其结果表明，自适应同步控制方法的跟踪效果好，精度高，系统误差小，可以满足并联机构控制的要求，能够解决机构的轨迹跟踪问题，证实了自适应同步控制策略的正确性和有效性。