| 自由飞行空间机器人系统的协调运动控制 |
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| 引用本文： | 马保离, 霍伟. 自由飞行空间机器人系统的协调运动控制. 自动化学报, 1998, 24(1): 50-55. |
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| 作者姓名： | 马保离 霍伟 |
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| 作者单位： | 1.北京航空航天大学七研,北京 |
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| 摘 要： | 考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.
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| 关 键 词： | 空间机器人 协调运动控制 受限运动控制 变结构控制 |
| 收稿时间： | 1996-01-03 |
Coordinated Motion Control of Freeflying Space Robot System |
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| Ma Baoli, Huo Wei. Coordinated Motion Control of Freeflying Space Robot System. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1998, 24(1): 50-55. |
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| Authors: | MA BAOLI HUO WEI |
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| Affiliation: | 1. The Seventh Research Divison,Beijing University of Aeronautics and Astromautics,Beijing |
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| Abstract: | The coordinated motion control of manipulator/spacecraft system is investigated inthis paper. A new coordinated control scheme is proposed, in which the motion of the spacecraft is controlled using a simple variable structure control scheme and the manipulator is controlled to track the desired end-effector trajectory. The proposed scheme is applied to the controllerdesign of free-motion and constrained motion of the manipulatorts end-effector. A two-link planar space robot system is simulated to verify the effectiveness of the control scheme. |
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| Keywords: | Space robot coordinated motion control constrained motion control variable structure control. |
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