| 变绳长三维吊车系统防摆与定位控制研究 |
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| 引用本文： | 吕志,贾廷见,孙春志,陈圆圆. 变绳长三维吊车系统防摆与定位控制研究[J]. 中原工学院学报, 2013, 24(3): 25-29 |
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| 作者姓名： | 吕志 贾廷见 孙春志 陈圆圆 |
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| 作者单位： | 商丘师范学院,河南商丘,476000 |
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| 摘 要： | 针对吊车系统在三维运动过程中其钢丝绳的长度变化不定,其系统又是一个激励不足的欠驱动机械系统,提出对其模型的部分解耦与模糊控制相结合的控制策略,以实现系统的准确定位与防摆控制.通过实验仿真表明,此控制策略能使系统的最大摆角控制在4°～7°之间,系统的准确定位时间也控制在很短的时间内;此控制策略不但简化了其复杂的数学运算,而且提高了系统的控制精度,缩短了系统的调节时间,使其具有良好的动态性能.
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| 关 键 词： | 吊车系统 变绳长 模糊控制 部分解耦 |
Study of Precise Positioning and Antiswing Control for the Varying Rope Length in 3D Crane Systems |
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| LV Zhi , JIA Ting-jian , SUN Chun-zhi , CHEN Yuan-yuan. Study of Precise Positioning and Antiswing Control for the Varying Rope Length in 3D Crane Systems[J]. Journal of Zhongyuan Institute of Technology, 2013, 24(3): 25-29 |
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| Authors: | LV Zhi JIA Ting-jian SUN Chun-zhi CHEN Yuan-yuan |
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| Affiliation: | (Shangqiu Normal University,Shangqiu 476000,China) |
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