| 一种回收过程中UUV对运动母船的跟踪方法 |
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| 引用本文： | 张伟,张明臣,郭毅,陈涛,严浙平.一种回收过程中UUV对运动母船的跟踪方法[J].哈尔滨工程大学学报,2015(6). |
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| 作者姓名： | 张伟 张明臣 郭毅 陈涛 严浙平 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院,黑龙江 哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51309067／E091002)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目( HEUCFX41402)；中央高校基本科研业务费水下机器人重点实验室资助项目( HEUCF1002142)． |
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| 摘 要： | 在无人水下航行器(UUV)对运动母船的跟踪过程中,跟踪方法需要适应母船的运动特性,为此该文提出了引入速度量的人工势场法。为了保证跟踪过程安全可靠,考虑到母船外部形状的复杂性,在母船周围划定四个禁航区。在运动规划过程中除了将UUV、母船和禁航区的位置信息作为规划要素外,加入了三者的速度信息,得到改进的势场法。基于改进的势场法得到UUV的速度和航向方程,并在母船以运动场方式运动的工况下进行了UUV跟踪母船的仿真实验,结果表明所设计的运动规划方法能够实现UUV水下自主回收作业中对运动母船的安全跟踪。
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| 关 键 词： | 无人水下航行器 运动母船 跟踪 禁航区 自主回收 |
An approach for UUV tracking the moving mothership in the recovery stage |
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| ZHANG Wei,ZHANG Mingchen,GUO Yi,CHEN Tao,YAN Zheping.An approach for UUV tracking the moving mothership in the recovery stage[J].Journal of Harbin Engineering University,2015(6). |
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| Authors: | ZHANG Wei ZHANG Mingchen GUO Yi CHEN Tao YAN Zheping |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned underwater vehicle moving mother ship tracking prohibited areas autonomous recovery |
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