| 爬行式焊接机器人焊缝跟踪的协调控制 |
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| 引用本文： | 刘伟力,刘国平,张华. 爬行式焊接机器人焊缝跟踪的协调控制[J]. 中国制造业信息化, 2003, 32(11): 90-92 |
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| 作者姓名： | 刘伟力 刘国平 张华 |
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| 作者单位： | 南昌大学,机电工程学院,江西,南昌,330029 |
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| 基金项目： | 国家高新技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 1AA4 2 2 2 2 0 )，国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 75 0 37) |
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| 摘 要： | 针对大型构件的自动焊接问题，采用由爬行小车和十字滑块组合而成的跟踪机构进行焊缝的跟踪，提出了协调控制的方法，并对爬行小车的控制进行了理论分析和大量的实验研究，焊接实验表明这种控制方案能够实现爬行机器人对焊缝的精确跟踪。
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| 关 键 词： | 爬行式焊接机器人 焊缝跟踪 协调控制 十字滑块 PLC 限位开关 转弯级数 速度差 |
| 文章编号： | 1672-1616(2003)11-0090-03 |
| 修稿时间： | 2003-08-14 |
Harmony Control of the Welding Track in Crawling Robot |
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| LIU Wei-li,LIU Guo-ping,ZHANG Hua. Harmony Control of the Welding Track in Crawling Robot[J]. Manufacture Information Engineering of China, 2003, 32(11): 90-92 |
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| Authors: | LIU Wei-li LIU Guo-ping ZHANG Hua |
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| Abstract: | In order to weld big component automatically, it puts forward a harmony control method to track alone welded seam with the crawling vehicle and cross slide-block, describes the analysis and abundant experiment studies on control of crawling vehicle. The welding experiment shows that this crawling robot can track accurately the seam. |
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| Keywords: | Crawling Robot Cross Slide-block Harmony Control Seam Tracking |
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