| 基于嵌入积分滑模策略的船舶运动控制 |
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| 引用本文： | 彭秀艳,胡忠辉,贾书丽.基于嵌入积分滑模策略的船舶运动控制[J].控制工程,2014,21(1). |
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| 作者姓名： | 彭秀艳 胡忠辉 贾书丽 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对船舶模型的不确定和海浪干扰问题,为实现船舶航向控制,提出了一种嵌入积分滑模控制方法,此方法结合了积分滑模和嵌入滑模的控制思想。积分滑模是用来减小滑模函数的增益,嵌入滑模用来补偿系统匹配和不匹配的扰动。并利用基于极点配置的状态估计方法实现了对高频海浪扰动的滤波。最后进行仿真试验,结果表明设计的控制器具有船舶操纵的良好动态特性,具有超调小鲁棒性强的优点,更适合船舶航向控制的工程要求。
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| 关 键 词： | 船舶运动控制 状态估计 积分滑模 嵌入滑模 |
Ship Motion Control Based on Nested Integral Sliding Mode Strategy |
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| PENG Xiu-yan,HU Zhong-hui,JIA Shu-li.Ship Motion Control Based on Nested Integral Sliding Mode Strategy[J].Control Engineering of China,2014,21(1). |
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| Authors: | PENG Xiu-yan HU Zhong-hui JIA Shu-li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ship motion control state estimation integral sliding mode nested sliding mode |
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