| 基于改进ICP算法的点云自动配准技术 |
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| 引用本文： | 钟莹,张蒙. 基于改进ICP算法的点云自动配准技术[J]. 控制工程, 2014, 21(1) |
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| 作者姓名： | 钟莹 张蒙 |
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| 作者单位： | 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 在零件的型面检测过程中,通常有数据采集、曲面重构、曲面配准和误差求取几个步骤。其中,曲面之间的配准是检测中关键的一环。针对传统的经典ICP(Iterative Closest Point)算法在配准过程中受噪声干扰大、鲁棒性差的缺点,在应用点云主方向贴合的粗略配准基础上,以经典的ICP算法为基础,提出了点云数据的欧氏距离阈值去噪和点云的方向矢量夹角阈值两种方法改进ICP算法,并应用改进算法作为点云之间的精确配准算法。对于经过初始配准的点云数据使用欧氏距离阈值法剔除点云间点对的噪声,并经点云各点间的方向矢量夹角阈值进行对应点采样,提高了传统ICP算法的效率和精度。经飞机和汽车零件点云配准实验验证,本算法的配准误差在±1μm内。算法具有设计简洁,响应快速的特点,有实际工作意义。
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| 关 键 词： | 误差检测 点云配准 迭代最近点算法 逆向工程 |
Automatic Registration Technology of Point Cloud Based on Improved ICP Algorithm |
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| ZHONG Ying,ZHANG Meng. Automatic Registration Technology of Point Cloud Based on Improved ICP Algorithm[J]. Control Engineering of China, 2014, 21(1) |
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| Authors: | ZHONG Ying ZHANG Meng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | error detection point cloud registration iterative closest point reverse engineering |
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