| 履带式油气管道巡检机器人爬坡特性分析 |
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| 引用本文： | 喻九阳,张德安,戴耀南,胡天豪,夏文凤,李思宇.履带式油气管道巡检机器人爬坡特性分析[J].机床与液压,2023,51(15):57-61. |
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| 作者姓名： | 喻九阳 张德安 戴耀南 胡天豪 夏文凤 李思宇 |
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| 作者单位： | 武汉工程大学机电工程学院;华中科技大学人工智能与自动化学院 |
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| 基金项目： | 2020年湖北省重点研发计划项目（2020BAB030） |
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| 摘 要： | 针对目前油气管道机器人对油气管道的适应能力弱、爬坡能力差等问题，提出一种能够变径的履带式油气管道检测机器人。采用SolidWorks三维软件建立样机模型，然后将样机模型导入ADAMS仿真软件中，根据实际情况设置约束并简化模型，对管道机器人进行运动学仿真，分析变径、爬坡等能力，最后搭建试验平台对管道机器人的爬坡能力进行试验验证。结果表明：该机器人能够适应400~600 mm管径的油气管道，能够在承受自重的情况下爬上45°、90°的斜坡。
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| 关 键 词： | 油气管道机器人 爬坡能力 变径 ADAMS仿真 |
Climbing Characteristic Analysis of Crawler Oil and Gas Pipeline Inspection Robot |
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| YU Jiuyang,ZHANG Dean,DAI Yaonan,HU Tianhao,XIA Wenfeng,LI Siyu.Climbing Characteristic Analysis of Crawler Oil and Gas Pipeline Inspection Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2023,51(15):57-61. |
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| Authors: | YU Jiuyang ZHANG Dean DAI Yaonan HU Tianhao XIA Wenfeng LI Siyu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Oil and gas pipeline robot Climbing ability Variable diameter ADAMS simulation |
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