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杂志ISSN号
基于三维激光雷达的道路障碍物目标位姿检测算法
作者姓名:
胡杰
刘汉
徐文才
赵亮
作者单位:
1. 武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室;2. 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心;3. 武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心
摘 要:
提出一种基于随机采样一致(RANSAC)的道路障碍物目标位姿检测算法,利用这一算法对道路障碍物目标进行检测,构建目标障碍物的盒模型,输出盒模型的位姿信息。引入扇形盒分割方法,改进地面分割模块,使用基于激光雷达参数的自适应阈值方法改进聚类分割模块。基于三种激光雷达数据集进行实验验证,本文算法能够准确地对道路障碍物进行位姿信息检测,且具有较高的实时性。相较于最小包围矩形法及三点估计法,本文算法的准确度分别提升8.14%、6.57%,检测时间分别缩短23.81%、24.71%。
关 键 词:
遥感
自动驾驶
激光雷达
点云目标检测
位姿检测
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