| 约束机构在柔索并联机器人设计中的应用 |
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| 引用本文： | 张波 王洪光 赵明扬. 约束机构在柔索并联机器人设计中的应用[J]. 机械科学与技术, 2004, 23(12): 1387-1389 |
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| 作者姓名： | 张波 王洪光 赵明扬 |
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| 作者单位： | 中国科学院,研究生院,北京,100039;中国科学院,沈阳自动化研究所,沈阳,110016;中国科学院,沈阳自动化研究所,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 (5 0 2 75 14 3 )资助 |
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| 摘 要： | 柔索并联机构是一类新型的机构 ,具有一些优于其他机构的特点 ,但因柔索特性的限制 ,可实现的运动形式较少。本文通过增加约束机构对运动平台运动进行限制 ,扩大了柔索并联机构的应用范围。文章提出约束机构的概念 ,讨论了约束机构的种类 ,并进行奇异位形的分析。
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| 关 键 词： | 柔索驱动 并联机构 约束机构 |
| 文章编号： | 1003-8728(2004)12-1387-03 |
Application of Restraining Mechanism on Designing Parallel Wire-Driven Robot |
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| ZHANG Bo ,,WANG Hong-guang ,ZHAO Ming-yang. Application of Restraining Mechanism on Designing Parallel Wire-Driven Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2004, 23(12): 1387-1389 |
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| Authors: | ZHANG Bo WANG Hong-guang ZHAO Ming-yang |
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| Affiliation: | ZHANG Bo 1,2,WANG Hong-guang 2,ZHAO Ming-yang 2 |
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| Abstract: | The parallel wire-driven robot is a new type of robot, it has some particular advantages over other types of robots. However, only a few configurations can be realized by the parallel wire-driven robot because of the restrictions by a wire′s characteristics. By introducing a restraining mechanism to restrict the movement of the platform, the application range of the parallel wire-driven robot can be greatly extended. This paper brings forward the concept of such a restraining mechanism, discusses its categories and analyses the robot′s singular configuration. |
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| Keywords: | Wire driven robot Parallel robot Restraining mechanism |
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