带伸缩腿球形移动机器人的设计与研究

文章针对传统球形移动机器人越障能力较弱的问题，设计了一种带伸缩腿并能原地转向的球形移动机器人，该球形移动机器人采用重心偏移和角动量守恒原理来实现直线运动和转向运动。通过对球形移动机器人的机械结构方案进行分析，计算出球形机器人在两种模式下的越障高度，并推导出越过一定高度障碍物所需的驱动力矩。将设计的球形机器人与传统球形机器人进行越障性能对比分析，分析结果表明：所设计的球形机器人具有更好的越障性能。