| 自主式水下机器人故障特征增强方法 |
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| 引用本文： | 张铭钧,刘维新,殷宝吉,王玉甲. 自主式水下机器人故障特征增强方法[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2014, 0(9): 1099-1105 |
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| 作者姓名： | 张铭钧 刘维新 殷宝吉 王玉甲 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 机电工程学院,黑龙江 哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51279040)；高等学校博士点基金资助项目(20112304110024)． |
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| 摘 要： | 针对小波方法对自主式水下机器人(AUV)纵向速度进行外部随机干扰抑制时存在的过抑制问题,提出一种AUV纵向速度信号故障特征增强与外部随机干扰抑制方法,采用自适应随机共振方法实现AUV纵向速度信号的随机共振,以达成外部随机干扰能量向故障信号能量的转移;针对AUV纵向速度信号的非周期特性,基于AUV纵向速度信号与周期信号驱动下双稳系统输出信号实验数据,分析AUV纵向速度信号驱动下布朗粒子运动状态。水池实验结果表明:所提方法相对小波方法故障信号特征增强效果为70.66%,避免了过抑制问题,且布朗粒子仅在负势阱内运动。
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| 关 键 词： | 自主式水下机器人 外部干扰 特征增强 随机共振 小波 过抑制 非周期 布朗粒子 |
Fault feature enhancement for autonomous underwater vehicles |
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| ZHANG Mingjun,LIU Weixin,YIN Baoji,WANG Yujia. Fault feature enhancement for autonomous underwater vehicles[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2014, 0(9): 1099-1105 |
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| Authors: | ZHANG Mingjun LIU Weixin YIN Baoji WANG Yujia |
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| Affiliation: | ZHANG Mingjun;LIU Weixin;YIN Baoji;WANG Yujia;College of Mechanical and Electrical Engineering,Harbin Engineering University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous underwater vehicle external disturbance feature enhancement stochastic resonance wave-let over-attenuation non-periodic Brownian particle |
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