| 水下机器人动力定位中的海流及不平衡力估计 |
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| 引用本文： | 吕舒平,边信黔,施小成,王新鹏.水下机器人动力定位中的海流及不平衡力估计[J].哈尔滨工程大学学报,2000,21(3):34-38. |
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| 作者姓名： | 吕舒平 边信黔 施小成 王新鹏 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工程大学动力工程系,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于Ｋａｌｍａｎ滤波的海流、不平衡力估计方法；同时应用了机理建模和神经网络建模的混合建模方法，用神经网络修正运动模型，有效地保证了滤波估计的准确性。并给出了仿真实验结果。
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| 关 键 词： | Kalman滤波 海流估计 不平衡力 动力定位 |
| 文章编号： | 1006-7043(2000)03-0034-05 |
| 修稿时间： | 2000年3月26日 |
The Estimation of Current and Imbalance Force on a DPS-Controlled Underwater Robot |
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| LU Shu-ping,BIAN Xin-qian,SHI Xiao-cheng,WANG Xin-peng.The Estimation of Current and Imbalance Force on a DPS-Controlled Underwater Robot[J].Journal of Harbin Engineering University,2000,21(3):34-38. |
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| Authors: | LU Shu-ping BIAN Xin-qian SHI Xiao-cheng WANG Xin-peng |
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| Abstract: | This paper presented a method based on Kalman filter to estimate current and imbalance force. Meanwhile, a union modeling method which was integrated with theory model and neural network model was applied to guarantee the accuracy of estimation under the help of neural network model_revising. And the simulation results were given. |
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| Keywords: | Kalman filter current estimation imbalance force neural network DPS |
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