基于ADAMS的双半转腿式机器人虚拟仿真

提出一种带辅助支撑轮的双半转腿式机器人,该机器人主要由车体支架、两条轮腿、轮腿支架、辅助支撑杆和滚动轮等组成。在ADAMS仿真软件中建立该机器人的虚拟样机模型,设定各腿杆之间的约束关系以及各跨步腿杆与路面之间的三维碰撞属性,且根据各腿杆的运动耦合关系,设定机器人各关节驱动舵机的转速。针对机器人平地行走情况,在ADAMS中进行虚拟仿真分析,得到该机器人的车体支架质心位移、速度和加速度随时间变化曲线,及跨步腿杆及辅助支撑轮在平地行走过程中所受的地面接触力。结果表明,该机器人的车体垂直起伏度较小,辅助支撑杆部分设置的弹簧具有一定的减震效果。