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| 欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制 | |
| 引用本文： | 张伟,滕延斌,魏世琳,胡守一,张吉楠.欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制[J].哈尔滨工程大学学报,2018(1). |
| 作者姓名： | 张伟 滕延斌 魏世琳 胡守一 张吉楠 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院; |
| 摘 要： | 针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制。仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |