| 六维减振平台机构与控制的同步优化 |
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| 引用本文： | 李坤全,康琰,文睿.六维减振平台机构与控制的同步优化[J].河南工程学院学报（自然科学版）,2010,22(4). |
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| 作者姓名： | 李坤全 康琰 文睿 |
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| 摘 要： | 研究了六维减振平台主体机构6-RSS并联机器人机构与控制的性能优化目标函数,提出了机构和控制同步优化的方法,并通过构造滑模控制器与进行参数敏度分析,合理有效地实现了非线性系统的模型线性化,得到了六维减振系统性能最优的机构与控制的参数,并通过数值仿真来验证同步优化的有效性.
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| 关 键 词： | 6-RSS并联机器人 同步优化 滑模控制 敏度分析 非线性机构 |
Integrated Optimal Design of Structure and Control System of Six Dimension Vibration Absorber |
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| LI Kunquan,KANG Yan,WEN Rui.Integrated Optimal Design of Structure and Control System of Six Dimension Vibration Absorber[J].Journal of Hennan Institute of Engineering(Natural Science Edition),2010,22(4). |
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| Authors: | LI Kunquan KANG Yan WEN Rui |
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