| 水下机器人的单目视觉定位系统 |
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| 引用本文： | 徐筱龙,徐国华,陈俊. 水下机器人的单目视觉定位系统[J]. 传感器与微系统, 2010, 29(7) |
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| 作者姓名： | 徐筱龙 徐国华 陈俊 |
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| 基金项目： | 国家"863"计划，国防科工委"十一五"基础研究计划 |
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| 摘 要： | 介绍了OutLand 1000型水下小型远程遥控机器人(ROV)所携带的视觉系统,并通过实验对水下摄像机进行了标定,获得了像机的内参数.不同于陆地机器人的简化摄像机模型,针对水下环境对像机模型的影响,建立了水下像机的非线性畸变模型,在此基础上,对陆地单目视觉定位算法做了改进,并完成了系列水下实验.实验结果表明:经改进后的视觉定位方法提高了水下定位精度.
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| 关 键 词： | OutLand 1000 远程遥控机器人 视觉 定位 |
Mono-vision localization system of underwater robot |
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| XU Xiao-long,XU Guo-hua,CHEN Jun. Mono-vision localization system of underwater robot[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2010, 29(7) |
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| Authors: | XU Xiao-long XU Guo-hua CHEN Jun |
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