水冷壁爬壁机器人的本体结构设计

简要介绍了应用于火电站锅炉的水冷壁清扫、检测的永磁吸附爬壁机器人的本体结构设计。阐述了机器人在此特殊工作环境中存在的设计难点，提出了机器人的本体结构设计方案和纠偏机构，并对其进行了静态和动态的受力分析，确定单个磁性吸附块的最小吸力、电机的力矩等参数。