| 可容错的遥控水下机器人递归神经网络控制 |
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| 引用本文： | 姜述强,金鸿章,魏凤梅.可容错的遥控水下机器人递归神经网络控制[J].哈尔滨工业大学学报,2013,45(9):57-63. |
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| 作者姓名： | 姜述强 金鸿章 魏凤梅 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨;哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨;哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院, 150001 哈尔滨 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(9,0);高等学校博士学科点专项科研基金(20122304120003). |
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| 摘 要： | 针对遥控水下机器人(ROV)需要长时间稳定可靠工作的问题,提出递归模糊神经网络及可容错分配推力的控制方法．使用扩展函数链改进递归模糊神经网络控制器,提高了控制器对机器人非线性特性的识别和处理能力;基于反向梯度传播原理,由能量函数设计了该网络的学习算法,并根据微粒群优化确定学习率参数,从而保证整个网络的收敛性;在推力分配方面,针对开架式遥控水下机器人的两种推力器布置形式进行建模,将容错问题转化为对偶优化问题,建立能量函数实现故障条件下的推力优化分配．实验结果表明,所设计控制器不仅增强了遥控水下机器人对干扰的反应能力,并且提高了对机器人非线性特性的控制能力,减少了控制误差．当部分主推或侧推等推力器失效时,仍可以通过推力优化分配实现机器人在水平面上的准确位置控制,从而保证了遥控水下机器人长时间可靠工作．
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| 关 键 词： | 遥控水下机器人 递归神经网络 扩展函数链 推力分配 容错控制 |
A fault-tolerable recurrent neural network controller for remote operated vehicle |
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| JIANG Shuqiang,JIN Hongzhang and WEI Fengmei.A fault-tolerable recurrent neural network controller for remote operated vehicle[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2013,45(9):57-63. |
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| Authors: | JIANG Shuqiang JIN Hongzhang and WEI Fengmei |
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