| 基于多目标群决策协调技术的WSN 移动节点导航方法 |
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| 引用本文： | 刘贞,王祁,丁明理.基于多目标群决策协调技术的WSN 移动节点导航方法[J].机器人,2009,31(4):1. |
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| 作者姓名： | 刘贞 王祁 丁明理 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，黑龙江省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为高效、低成本地实现无线传感器网络（WSN）移动节点自主导航，提出了一种利用节点间接收信号
强度信息（RSSI）和网络拓扑结构实现移动节点自主导航的方法，由多个信标节点组成一个分布式导航子网络，每
个节点都有其相对独立的导航目标并会做出有利于自己的决策，采用多目标群体决策协调技术融合多个节点决策信
息以获得机器人最终导航控制策略，使整个导航系统达到最优控制．导航算法采用分布式处理技术，使绝大部分数
据处理任务都由各个信标节点分布执行，因此很大程度上简化了机器人的设计和硬件成本．仿真和现场实验都表明
了该系统的有效性．
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| 关 键 词： | 无线传感器网络 移动机器人 自主导航 多目标决策 |
WSN Mobile Node Navigation Method Based on Multi-Objective Group Decision Techniques |
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| LIU Zhen,WANG Qi,DING Ming-li.WSN Mobile Node Navigation Method Based on Multi-Objective Group Decision Techniques[J].Robot,2009,31(4):1. |
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| Authors: | LIU Zhen WANG Qi DING Ming-li |
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| Affiliation: | Department of Automatic Test and Control;Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;China |
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| Abstract: | To implement mobile node autonomous navigation in WSN applications efficiently with low cost,an autonomous navigation method for mobile nodes based on RSSI(received signal strength indicator) and network topology is presented.A distributed navigation subnetwork consists of some beacon nodes,and each node has its independent navigation target and can make the decision in favor of itself.Decision information of several nodes is fused with multi-objective decision coordination technique to obtain final navigat... |
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| Keywords: | wireless sensor network mobile robot autonomous navigation multi-objective decision |
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