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| 拟人机器人自由度的分析 | |
| 引用本文： | 杨东超,赵明国,陈恳,王永辉.拟人机器人自由度的分析[J].中国机械工程,2003,14(6):453-456. |
| 作者姓名： | 杨东超 赵明国 陈恳 王永辉 |
| 作者单位： | 1. 清华大学,北京市,100084 2. 清华大学精密仪器与自动化系 3. 广州本田汽车公司,广州市,510700 |
| 基金项目： | 清华大学 985资助项目 ( 0 8110 0 40 1) |
| 摘 要： | 以采用最常见的下肢关节配置方案的拟人机器人为例进行了自由度的计算，并且对只考虑某一个方向转动关节的模型也进行了自由度的计算。利用Adams软件引入了一种简单有效的自由度验证方法，并对计算结果以及拟人机器人下肢各关节的耦合现象进行了分析，该方法亦适用于采用其它关节配置方案的似人机器人。 |
| 关 键 词： | 拟人机器人 自由度 Adams 耦合 |
| 文章编号： | 1004-132X(2003)06-0453-04 |
DOF Analysis for a Humanoid Robot |
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| Yang Dongchao.DOF Analysis for a Humanoid Robot[J].China Mechanical Engineering,2003,14(6):453-456. | |
| Authors: | Yang Dongchao |
| Abstract: | Humanoid Robot is a kind of complicated dimensional machine that can change its structure. This paper presents calculation of the DOFs of one type humanoid Robot that has usual DOF distributing scheme on lower limbs. Also the DOFs of the robot are computed when we consider only one-direction joints. Finally, this article introduces a simple and useful simulation method to validate the calculation results and discusses on the results and coupling between joints. The method can be used for other humanoid robot with other DOF distributing scheme. |
| Keywords: | humanoid robot DOF Adams coupling |
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