| 爬壁机器人的力学分析与实验 |
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| 引用本文： | 吴善强,陈晓东,李满天,孙立宁.爬壁机器人的力学分析与实验[J].光学精密工程,2008,16(3). |
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| 作者姓名： | 吴善强 陈晓东 李满天 孙立宁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;武警装备研究所,北京,100012 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 运用键图理论建立了爬壁机器人负压吸附动力学过程模型,并对其进行了仿真及实验分析.针对爬壁机器人的特点,对负压吸附系统的技术要求进行了详细分析,设计了高效率负压吸附系统.在对负压吸附系统进行合理的假设和流体力学分析的基础上,运用键图理论针对不同物理域具有参数等效的特点,把负压吸附流体系统参数等效为机械动力学中的力、位移、刚度和阻尼;负压吸附动力学模型等效为一阶的机械系统,建立了键图模型,应用20sim软件进行仿真.仿真结果显示,爬壁机器人负压吸附过程在负压形成过程中是一阶响应过程,系统响应时间为1.5 s.最后进行了试验测试,测试结果证明了所建立模型的正确性.
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 负压发生系统 动力学过程 键图理论 |
Dynamic pressure analysis and experimental research of a wall-climbing robot |
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| WU Shan-qiang,CHEN Xiao-dong,LI Man-tian,SUN Li-ning.Dynamic pressure analysis and experimental research of a wall-climbing robot[J].Optics and Precision Engineering,2008,16(3). |
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| Authors: | WU Shan-qiang CHEN Xiao-dong LI Man-tian SUN Li-ning |
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