钢丝绳在塔式起重机仿真系统中的柔性建模

针对钢丝绳柔性仿真在塔式起重机仿真系统中难以实现的问题,提出了一种基于悬链线理论的钢丝绳柔性仿真算法。重点研究了起升钢丝绳的悬链线方程表达与求解,虚拟环境下柔性钢丝绳分段平滑的建模方法。提取悬链线方程的关键点,在Virtools中采用离散点控制算法,对仿真系统中钢丝绳的牵引与平移运动进行仿真实现。仿真算例结果表明,在仿真系统中考虑钢丝绳柔性很有必要,其增强了操作的沉浸感,提高了塔式起重机仿真系统的真实性。