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| 海底石油管道缺陷检测爬行器的运动控制 | |
| 引用本文： | 程启明,杨平,王志萍,余洁.海底石油管道缺陷检测爬行器的运动控制[J].自动化仪表,2003,24(10):8-11. |
| 作者姓名： | 程启明 杨平 王志萍 余洁 |
| 作者单位： | 上海电力学院信控系,上海,200090 |
| 基金项目： | 国家 8 63计划经费资助项目 (编号 :2 0 0 1AA60 2 0 2 1 )，上海市教委发展基金 (编号 :0 2 0K0 2 ) |
| 摘 要： | 介绍了海底石油管道检测系统的工作过程，详细阐述了智能控制器的缺陷精确定位过程、硬件结构和位置控制算法。系统经仿真和试验运行表明了该控制器的运动控制具有良好的正确性和可靠性。 |
| 关 键 词： | 海底石油管道 智能爬行器 智能控制器 精确定位 运动控制 缺陷检测 |
Movement Control of Creeper for Offshore Oilfield Pipeline Defect Detection |
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