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| 四自由度机器人轨迹规划算法研究与实现 | |
| 引用本文： | 屠海斌,张侃健,方仕雄,魏海坤. 四自由度机器人轨迹规划算法研究与实现[J]. 工业控制计算机, 2015, 0(5) |
| 作者姓名： | 屠海斌 张侃健 方仕雄 魏海坤 |
| 作者单位： | 东南大学自动化学院,江苏 南京,210096 |
| 摘 要： | 对四自由度机器人轨迹规划的理论方法进行了研究，主要介绍了关节空间中的三种插值时间函数：三次多项式插值、五次多项式插值和带抛物线过渡的线性插值，比较分析不同算法间的优缺点。然后以MT－R四自由度机器人为实验平台，基于MFC框架类，用VC＋＋开发一套机器人控制系统，软件实现轨迹规划算法。 |
| 关 键 词： | 四自由度机器人 轨迹规划 VC++ |
Trajectory Planning Theory for 4-DOF Robot and lmplement Algorithm |
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| Abstract: | |
| Keywords: | 4-DOF robot trajectory planning VC++ |
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