四自由度机器人轨迹规划算法研究与实现 |
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引用本文: | 屠海斌,张侃健,方仕雄,魏海坤. 四自由度机器人轨迹规划算法研究与实现[J]. 工业控制计算机, 2015, 0(5) |
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作者姓名: | 屠海斌 张侃健 方仕雄 魏海坤 |
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作者单位: | 东南大学自动化学院,江苏 南京,210096 |
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摘 要: | 对四自由度机器人轨迹规划的理论方法进行了研究,主要介绍了关节空间中的三种插值时间函数:三次多项式插值、五次多项式插值和带抛物线过渡的线性插值,比较分析不同算法间的优缺点。然后以MT-R四自由度机器人为实验平台,基于MFC框架类,用VC++开发一套机器人控制系统,软件实现轨迹规划算法。
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关 键 词: | 四自由度机器人 轨迹规划 VC++ |
Trajectory Planning Theory for 4-DOF Robot and lmplement Algorithm |
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Abstract: | |
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Keywords: | 4-DOF robot trajectory planning VC++ |
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