| 毫米级微装配机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 李江昊,陈佳品,李振波.毫米级微装配机器人控制系统设计[J].仪器仪表学报,2009,30(5). |
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| 作者姓名： | 李江昊 陈佳品 李振波 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛,066004;上海交通大学微纳科学技术研究院,上海,200240
2. 上海交通大学微纳科学技术研究院,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 介绍了一种配备了压电微夹钳的毫米级微装配机器人.根据微机器人系统的功能要求设计了其硬件和软件控制系统.控制硬件以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统,使用了两片CPLD构建了微马达控制器和微夹钳控制器.控制软件是基于嵌入式实时操作系统μC/OS-II而设计的多任务系统,包括微马达的控制及与计算机视觉系统之间通信协议等.实验结果证明整套控制系统能满足微装配应用要求.
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| 关 键 词： | 移动微机器人 微装配 控制系统 可编程逻辑器件 |
Control system design of millimeter scale microrobot for microassembly |
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| Li Jianghao,Chen Jiapin,Li Zhenbo.Control system design of millimeter scale microrobot for microassembly[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2009,30(5). |
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| Authors: | Li Jianghao Chen Jiapin Li Zhenbo |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ARM |
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