基于IPSO算法的机器人抓取系统刚度优化研究

微小型工业机器人以其强耦合性、可扩展性、高精度被广泛应用到各行业，然而大多数机器人以串联型为主，其结构弱刚度问题会导致机器人动作时产生振动从而影响整体稳定性。以服务型机器人为研究对象，为保证机器人结构刚度以及抓取物体过程的稳定性，对机器人整体结构刚度进行优化。对机器人进行运动学静态建模，利用刚度等效原理计算机器人关节刚度；在抓取位姿范围约束下，将机器人末端刚度椭球半轴长作为优化指标，采用改进粒子群算法(IPSO)对机器人在不同抓取位姿的刚度进行优化，并将结果与遗传算法、粒子群算法的优化结果进行对比；通过ANSYS有限元分析和实验对比机器人优化前后的末端变形量，结果表明：基于IPSO算法的机器人抓取系统刚度优化对提高机器人整体稳定性具有一定意义。