| 重载机械臂转速排量复合控制电动静液作动系统设计与仿真 |
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| 引用本文： | 赵天鸿,郭津津,张高峰,曹秀芳,王收军. 重载机械臂转速排量复合控制电动静液作动系统设计与仿真[J]. 机床与液压, 2021, 49(21): 164-168 |
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| 作者姓名： | 赵天鸿 郭津津 张高峰 曹秀芳 王收军 |
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| 作者单位： | 天津理工大学,天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津300384;天津理工大学,机电工程国家级实验教学示范中心,天津300384;南京晨光集团有限责任公司,江苏南京210006 |
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| 基金项目： | 国家重点研发项目（2017YFB1302103） |
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| 摘 要： | 主要研究转速和排量复合控制电动静液作动器（EHA-VSVP）系统在重载机械臂中的应用。在满足重载机械臂需求的基础上，利用AMESim和MATLAB建立液压系统和控制系统的仿真模型。为解决系统存在的相乘非线性耦合问题，使用分配解耦的控制策略，配合AMESim和MATLAB的联合仿真技术对系统进行仿真分析，从阶跃响应和正弦响应的角度探究系统的稳定性。仿真结果表明：所设计的EHA-VSVP系统原理正确，满足性能需求。该系统所使用的控制策略可以很好地解决相乘非线性问题，且权重分配具有一定的理论依据，可以满足控制需求。
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| 关 键 词： | 重载机械臂 电动静液作动器 分配解耦控制 联合仿真 |
Design and Simulation of Electro hydrostatic Actuator System Compositely Controlled by Rotating Speed and Displacement for Heavy duty Manipulator |
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| ZHAO Tianhong,GUO Jinjin,ZHANG Gaofeng,CAO Xiufang,WANG Shoujun. Design and Simulation of Electro hydrostatic Actuator System Compositely Controlled by Rotating Speed and Displacement for Heavy duty Manipulator[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2021, 49(21): 164-168 |
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| Authors: | ZHAO Tianhong GUO Jinjin ZHANG Gaofeng CAO Xiufang WANG Shoujun |
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