| 基于dsPIC的全向足球机器人运动控制系统 |
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| 引用本文： | 付根平,杨宜民.基于dsPIC的全向足球机器人运动控制系统[J].广东工业大学学报,2009,26(2):56-60. |
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| 作者姓名： | 付根平 杨宜民 |
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| 作者单位： | 广东工业大学,自动化学院,广东,广州,510090 |
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| 摘 要： | 介绍了基于dsPIC数字信号控制器的全向足球机器人运动控制系统的设计和实现.结合运动控制系统的体系结构框图说明了系统各部分之间的关系,硬件方面采用4片dsPIC对4个电动机进行模块化分级控制,并介绍了系统硬件电路的设计.软件方面给出了主控程序流程图,阐述了电动机转速测量算法、PID控制算法以及4个控制器间的通信.该运动控制系统已应用于中型组全向足球机器人比赛中,机器人响应迅速、运动灵活.实验证明该运动控制系统运行稳定、可靠.
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| 关 键 词： | 全向足球机器人 运动控制系统 |
Motion Control System Based on dsPIC for Omni-directional Soccer Robots |
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| Fu Gen-ping,Yang Yi-min.Motion Control System Based on dsPIC for Omni-directional Soccer Robots[J].Journal of Guangdong University of Technology,2009,26(2):56-60. |
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| Authors: | Fu Gen-ping Yang Yi-min |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | dsPIC |
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