| 一种平面二自由度并联机构工作空间分析 |
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| 引用本文： | 张蔚,陈浩.一种平面二自由度并联机构工作空间分析[J].机床与液压,2022,50(5):56-61. |
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| 作者姓名： | 张蔚 陈浩 |
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| 作者单位： | 常州纺织服装职业技术学院机电工程系,江苏常州213164 |
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| 基金项目： | 江苏省高等学校自然科学研究面上项目（19KJD460001）；常州纺织服装职业技术学院学术科研基金项目（CFK2018102） |
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| 摘 要： | 针对一种平面二自由度并联机构进行运动学分析,研究机构两类奇异位形的出现条件及奇异姿态,并全面讨论了机构两种运动学反解模型下存在的各种理论工作空间的形状及内接矩形面积的计算公式.通过一种量纲一化的参数模型,将机构运动学参数的无限设计空间转化为一个有限的设计面域,并绘制了最大矩形工作空间的性能图谱.利用该图谱,有效指导了机...
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| 关 键 词： | 并联机构 奇异位形 工作空间 量纲一化参数模型 性能图谱 |
Workspace Analysis of a 2-DOF Planar Parallel Mechanism |
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| ZHANG Wei,CHEN Hao.Workspace Analysis of a 2-DOF Planar Parallel Mechanism[J].Machine Tool & Hydraulics,2022,50(5):56-61. |
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| Authors: | ZHANG Wei CHEN Hao |
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| Abstract: | A kinematic analysis of a 2-DOF planar parallel mechanism was taken,by which the two types of singularities and their postures were investigated.Besides,all the shapes of theoretical workspaces and the corresponding calculation formulas of inner rectangular workspace area for two inverse kinematic solution models of the mechanism were discussed in detail.Finally,a performance atlas of maximum rectangular workspace of the mechanism was obtained by a dimensionless parameter model,which converted the infinite design space of kinematic parameters into a limited design area.This method provides a valid basis for the kinematic parameters optimization of the mechanism. |
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| Keywords: | Parallel mechanism Singularity Workspace Dimensionless parameter model Performance atlas |
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