| 主被动测量机器人轨迹控制的误差分析与补偿 |
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| 引用本文： | 董佳伟,贠超,吴水华. 主被动测量机器人轨迹控制的误差分析与补偿[J]. 机械研究与应用, 2007, 20(6): 25-28 |
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| 作者姓名： | 董佳伟 贠超 吴水华 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083;智通机器人系统有限公司,河北,廊坊,065001 |
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| 摘 要： | 主被动关节臂式测量机器人兼具了柔性测量臂测量灵活和传统机器人可编程的特点.基于Denavit-Hartenberg方法建立了测量机器人的数学模型,根据测量机器人和被测对象自身特点和相互关系对系统中实际存在的各种误差因素进行分析,并引入了轨迹误差传递函数对机器人的轨迹进行了预先补偿,提高了系统的轨迹精度.
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| 关 键 词： | 测量机器人 误差补偿 轨迹误差 |
| 文章编号： | 1007-4414（2007）06-0025-04 |
| 收稿时间： | 2007-10-08 |
| 修稿时间： | 2007-10-08 |
Error analysis and compensation of auto -manual driven measuring robot's path control |
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| Dong Jia-wei,Yun Chao,Wu Shui-hua. Error analysis and compensation of auto -manual driven measuring robot's path control[J]. Mechanical Research & Application, 2007, 20(6): 25-28 |
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| Authors: | Dong Jia-wei Yun Chao Wu Shui-hua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | measuring robot error compensation trajectory error |
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