| 移动机器人行为参数的PSO多目标优化 |
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| 引用本文： | 张惠娣,刘士荣.移动机器人行为参数的PSO多目标优化[J].计算机工程,2011,37(4):190-192. |
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| 作者姓名： | 张惠娣 刘士荣 |
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| 作者单位： | 1. 浙江大学宁波理工学院,浙江,宁波,315100
2. 杭州电子科技大学自动化研究所,杭州,310018 |
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| 基金项目： | 宁波市自然科学基金资助项目，浙大宁波理工学院科研启动基金资助项目 |
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| 摘 要： | 根据移动机器人的导航任务，提出基于粒子群优化(PSO)算法的行为参数多目标分层优化方法。将导航方向与导航速度相关的参数按优先级进行PSO算法分层选取，使机器人在路径近似最优的基础上实现导航时间最少。仿真结果表明，该方法可以提高导航效率，实现导航决策的逐步求精，从而改善机器人在未知环境下的自主导航性能。
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| 关 键 词： | 自主移动机器人 行为动力学模型 多目标分层优化 粒子群优化 |
PSO Multi-objective Optimization for Mobile Robot Behavior Parameter |
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| ZHANG Hui-di,LIU Shi-rong.PSO Multi-objective Optimization for Mobile Robot Behavior Parameter[J].Computer Engineering,2011,37(4):190-192. |
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| Authors: | ZHANG Hui-di LIU Shi-rong |
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| Affiliation: | 1.Ningbo Institute of Technology,Zhejiang University,Ningbo 315100,China;2.Research Institute of Automation,Hangzhou Dianzi University,Hangzhou 310018,China) |
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| Abstract: | This paper presents a multi-objective hierarchical optimization method based on Particle Swarm Optimization（PSO） algorithm for behavior parameters by analyzing the navigation task of mobile robots. To minimize the navigation time of mobile robot based on near optimal path, the behavior parameters of navigation direction and velocity are optimized by PSO-based optimization. Simulation results show that the method can improve the efficiency of optimization. It can realize the stepwise accurate decision-making, and improve the performance of robot＇s autonomous navigation under unknown environment. |
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| Keywords: | autonomous mobile robot behavior dynamics model multi-objective hierarchical optimization Particle Swarm Optimization（PSO） |
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