二阶自适应权值粒子滤波的多传感器信息融合

针对粒子滤波存在粒子质量低与粒子退化的问题,提出了一种基于二阶自适应权值粒子滤波算法。将算法分为两个阶段,首先,多传感器数据发送给相应的粒子滤波计算模块,以优化粒子分布为目的更新建议分布密度;之后,在最终的自适应权值粒子滤波模块中对多传感器数据构造完整的似然函数,同时通过欧氏距离和反映量测噪声统计特性的精度因子进行自适应权值分布调整,最终得到更精确的估计。进行实例仿真分析,所得结果验证了该算法的有效性。