| 应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合 |
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| 引用本文： | 朱大昌,方跃法. 应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合[J]. 机器人, 2005, 27(6): 539-544 |
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| 作者姓名： | 朱大昌 方跃法 |
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| 作者单位： | 北京交通大学机电工程学院,北京,100044;北京交通大学机电工程学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（50375001）. |
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| 摘 要： | 采用螺旋理论对并联机器人的约束与运动问题进行了分析和总结. 在各种约束存在条件下，分析了刚体平台相应的运动轨迹形式，为今后对多刚体的形位分析提供了可行的理论依据．
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| 关 键 词： | 并联机器人 形位 螺旋理论 反螺旋 |
| 文章编号： | 1002-0446（2005）06-0539-06 |
| 收稿时间： | 2005-01-12 |
| 修稿时间： | 2005-01-12 |
Displacement Analysis and Synthesis of Parallel Manipulator via Screw Theory |
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| ZHU Da-chang,FANG Yue-fa. Displacement Analysis and Synthesis of Parallel Manipulator via Screw Theory[J]. Robot, 2005, 27(6): 539-544 |
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| Authors: | ZHU Da-chang FANG Yue-fa |
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| Affiliation: | College of Mechanical and Electrical Control Engineering, Be~iing Jiaotong University, Beijing 100044, China |
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| Abstract: | This paper adopts the screw theory to analyze and synthesize the problem of constraints and motion of parallel manipulator. The movement track of the moving platform is educed under different kinds of constraints. This work provides a feasible theory thereunder in the displacement analysis of parallel manipulator in advance research. |
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| Keywords: | parallel manipulator displacement screw theory reciprocal screw |
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