| 基于虚拟目标点的足球机器人路径规划的研究 |
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| 引用本文： | 张斗南,杨洋,李成祥,姚旗.基于虚拟目标点的足球机器人路径规划的研究[J].机械设计与研究,2006,22(6):38-41. |
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| 作者姓名： | 张斗南 杨洋 李成祥 姚旗 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 在构筑微型机器人足球系统的基础上,开发了视觉子系统和无线通讯子系统。针对足球机器人运动的决策子系统,提出了基于虚拟目标点的路径规划方法和避障算法。仿真和实验证明,这种算法在动态路径规划中的有效性。
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| 关 键 词： | 足球机器人 路径规划 虚拟目标点 动态避障 |
| 文章编号： | 1006-2343(2006)06-038-03 |
| 收稿时间： | 2006-01-23 |
| 修稿时间： | 2006年1月23日 |
Path Planning of Soccer Robot Based on Virtual Target |
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| ZHANG Dou-nan,YANG Yang,LI Cheng-xiang,YAO Qi.Path Planning of Soccer Robot Based on Virtual Target[J].Machine Design and Research,2006,22(6):38-41. |
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| Authors: | ZHANG Dou-nan YANG Yang LI Cheng-xiang YAO Qi |
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| Abstract: | Based on the Micro-robot soccer system,this paper describes the vision subsystem and wireless communication subsytem.A path planning algorithm based on virtual target and an algorithm of obstacle avoidance are presented in decision making subsystem of robot.The simulations and experiments prove the effectiveness and correctness of the algorithm in dynamic path planning. |
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| Keywords: | soccer robot path planning virtual target dynamic obstacle avoidance |
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