自适应Dahlin数字控制器

Dahlin 算法是一种设计数字控制器的直接综合方法。对于有纯滞后的一阶和二阶受控对象,采用这种算法比常规PID 数字控制器效果为好,因而获得应用。但是这种方法只能用于已知的定常时滞工业对象,要求事先确知时滞,而且时滞严格等于采样周期的整数倍。如果实际系统的时滞与设计参数不匹配,系统品质会迅速恶化。然而时滞未知或时变的现象在工业对象中十分普遍,进而要使实际对象的时滞精确等于采样周期的整数倍十分困难。这时会出现传输延迟,其对应的离散时间系统往往是逆不稳定的,从而使常规的Dahlin 数字控制器失效,这就大大地限制了它的应用范围。