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| 机器人电液伺服系统建模的仿真方法 | |
| 引用本文： | 高凤阳,孟繁华.机器人电液伺服系统建模的仿真方法[J].沈阳建筑工程学院学报(自然科学版),1991,7(1):59-64. |
| 作者姓名： | 高凤阳 孟繁华 |
| 作者单位： | 沈阳建筑工程学院，哈尔滨工业大学 |
| 摘 要： | 利用拉格朗日方程导出关节型机器人电液伺服系统的动力学方程。在一定的条件下,对此方程进行了简化和线性化,得到了系统的实用数学模型。在实验装置上对系统进行实时仿真,用频率法对模型的参数进行估计,其结果验证了这种数学模型的可信程度。 |
| 关 键 词： | 机器人 电液伺服系统 仿真 |
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