巡检机器人行走夹持机构夹持力计算 |
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引用本文: | 吴秀芳,朱兴龙.巡检机器人行走夹持机构夹持力计算[J].中国制造业信息化,2007,36(8):74-77. |
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作者姓名: | 吴秀芳 朱兴龙 |
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作者单位: | 扬州大学机械工程学院,江苏扬州225009 |
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摘 要: | 由于重力影响使得机器人车体水平姿态发生倾斜,通过质心调节,可以保证车体水平,但由于控制系统存在误差,使得质心不可能正好落在单轮支撑点上,导致机器人车体在单轮悬挂时出现晃动。为此,提出了一种新的机器人行走夹持机构,这种机构采用轮爪复合,便于行走和越障。在分析了机器人车体发生晃动的原因之后,给出了夹持力计算公式,并对夹持机构抑制车体晃动的夹持力进行了计算,为夹紧电机的选取提供了理论依据。
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关 键 词: | 巡检机器人 行走夹持机构 夹持力计算 |
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