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| 全向轮机器人基于双全向轮——陀螺仪模式坐标定位 | |
| 作者姓名： | 李洁 李果 黄鸿 钟文斌 |
| 作者单位： | 1. 武汉大学,国际软件学院软件工程系,湖北,武汉,430072 2. 武汉大学,动力与机械学院自动化系,湖北,武汉,430072 3. 武汉大学,动力与机械学院机械制造及其自动化系,湖北,武汉,430072 |
| 摘 要： | 针对全向轮机器人行走灵活但定位困难的现象,提供一种新的全向轮定位方式,即双全向轮——陀螺仪方式。用两个全向轮作为编码盘计算机器人行走距离,陀螺仪则给出机器人当前方向,根据所测数值便可精确得到机器人当前坐标,从而完成坐标定位。实践证明,这种定位方式可以满足竞赛机器人精度要求,使机器人更好地完成行走任务。 |
| 关 键 词： | 全向轮 陀螺仪 坐标定位 |
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