| 基于人工生命算法的并联机器人最优轨迹规划 |
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| 引用本文： | 张均富,王杰,徐礼钜. 基于人工生命算法的并联机器人最优轨迹规划[J]. 计算机集成制造系统, 2008, 14(10) |
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| 作者姓名： | 张均富 王杰 徐礼钜 |
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| 作者单位： | 四川大学,制造科学与工程学院,四川,成都,610065;西华大学,机械工程与自动化学院,四川,成都,610039;四川大学,制造科学与工程学院,四川,成都,610065 |
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| 摘 要： | 基于机器人直纹面概念和人工生命算法,提出一种并联机器人位姿轨迹最优规划方法.应用计算几何中的三维直纹面生成原理,对机器人末端执行器的位置和姿态进行统一描述.考虑到机器人姿态直纹面面积及其变化率能够反映和评价机器人的运动学和动力学性能,通过求解等效角位移矢量在空间的运动轨迹形成的三维直纹曲面面积及其变化率,并将其作为泛函的泛函极值,同时考虑运动时机器人的灵活度,建立机器人位置和姿态轨迹优化的数学模型.采用人工生命优化算法对代表并联机器人位姿轨迹的高阶参数化空间曲线的参数进行优选,通过优化轨迹直纹曲面面积及其变化率和机器人的灵巧度,使并联机器人具有良好的运动学和动力学性能.最后以一三自由度球面并联机器人轨迹规划实例,验证所提出方法的可行性.
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| 关 键 词： | 并联机器人 轨迹规划 人工生命算法 姿态直纹曲面 优化 |
Optimal trajectory planning for parallel robots based on artificial life algorithm |
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| ZHANG Jun-fu,WANG Jie,XU Li-ju. Optimal trajectory planning for parallel robots based on artificial life algorithm[J]. Computer Integrated Manufacturing Systems, 2008, 14(10) |
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| Authors: | ZHANG Jun-fu WANG Jie XU Li-ju |
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| Affiliation: | ZHANG Jun-fu1,2,WANG Jie1,XU Li-ju1(1.School of Manufacturing Science & Engineering,Sichuan University,Chengdu 610065,China,2.School of Mechanical Engineering & Automation,Xihua University,Chengdu 610039,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel robots trajectory planning artifical life algorithm pose ruled surface optimization |
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