| 一种获取物体3维信息的多轴机器人激光扫描系统 |
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| 引用本文： | 李剑峰,汤青,王鹏,朱建华,郭永康. 一种获取物体3维信息的多轴机器人激光扫描系统[J]. 中国图象图形学报, 2008, 13(4): 741-718 |
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| 作者姓名： | 李剑峰 汤青 王鹏 朱建华 郭永康 |
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| 作者单位： | 四川大学物理科学与技术学院，四川大学物理科学与技术学院，四川大学物理科学与技术学院，四川大学物理科学与技术学院，四川大学物理科学与技术学院 成都610064，成都610064，廊坊智通机器人技术有限公司，廊坊030001，成都610064，成都610064，成都610064 |
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| 摘 要： | 针对机器人工作范围有限引起扫描范围小的问题,建立了一种由机器人?便携式线激光3维扫描仪以及旋转平台构成的多轴激光扫描系统。利用半径已知的球体作为参照工具,机器人手持便携式扫描仪对球体进行扫描,精确标定了便携式扫描仪与机器人的方位关系。同时,提出了一种标定转台中心轴线的方法,该方法利用旋转平台上的参考球,在两个不同高度的旋转圆心精确标定出了转轴的方位。实验结果表明,该多轴激光扫描系统可以多角度、多方位对大尺寸物体进行扫描,并有着稳定、灵活以及精度高的特点。
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| 关 键 词： | 计算机视觉 机器人视觉 3维激光扫描 TCP标定 |
| 文章编号： | 1006-8961(2008)04-0741-08 |
| 收稿时间： | 2006-08-16 |
| 修稿时间： | 2006-08-16 |
A New Multiple Robot Laser 3D Scanning System |
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| LI Jian-feng,TANG Qing,WANG Peng,ZHU Jian-hua,GUO Yong-kang. A New Multiple Robot Laser 3D Scanning System[J]. Journal of Image and Graphics, 2008, 13(4): 741-718 |
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| Authors: | LI Jian-feng TANG Qing WANG Peng ZHU Jian-hua GUO Yong-kang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | computer vision robot vision 3D laser scanning TCP calibration |
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