| 基于改进势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划 |
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| 引用本文： | 马小陆,梅宏.基于改进势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划[J].机械工程学报,2021,57(1):19-27. |
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| 作者姓名： | 马小陆 梅宏 |
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| 作者单位： | 安徽工业大学电气与信息工程学院,马鞍山243000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;安徽高校自然科学研究重点;国家科技重大专项;科技计划 |
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| 摘 要： | 针对势场蚁群算法路径转折点数量过多、收敛速度过快、容易陷入局部最优等问题,提出了基于势场跳点的蚁群算法.该算法融合了蚁群算法和跳点搜索算法的搜索策略,使规划出的路径更加平滑;引入了势场合力递减系数,减少了势场蚁群算法因势场而陷入的局部最优问题;引入了简化的跳点搜索算法对初始化信息素进行更新,提高了算法前期的搜索效率.为...
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 蚁群算法 人工势场法 跳点搜索算法 |
Mobile Robot Global Path Planning Based on Improved Ant Colony System Algorithm with Potential Field |
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| MA Xiaolu,MEI Hong.Mobile Robot Global Path Planning Based on Improved Ant Colony System Algorithm with Potential Field[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2021,57(1):19-27. |
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| Authors: | MA Xiaolu MEI Hong |
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