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| 水下六自由度机械手的自适应模糊积分滑模控制方法研究 | |
| 作者姓名： | 袁子建 程茂林 唐国元 韩丽君 |
| 摘 要： | 针对水下机械手对水下航行器的动态捕获问题,文中对其捕获过程的控制问题进行研究.提出了水下机械手的自适应模糊积分滑模控制(AFISMC)以实现其对航行器的轨迹跟踪,针对控制系统中存在的抖动问题,提出了自适应模糊策略,用以减弱滑模控制中的抖动现象.用李亚普洛夫方法证明了水下机械手系统的稳定性.将AFISMC方法应用于一个六... |
| 关 键 词： | 水下机械手 滑模控制 轨迹跟踪 系统控制输入 |
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